Մարդու իրավունքների հայեցակարգի զարգացումը շատ սերտորեն կապվում է իրավական մտքի պատմական զարգացման շրջափուլերի հետ։ Մարդու՝ հասարակության մեջ տեղի, ինչպես նաև պետական իշխանության հետ հարաբերակցության հարցերի մասին պատկերացումները հնագույն ժամանակներից եղել են ականավոր մտածողների և իմաստասերների ուշադրության կենտրոնում։
Մարդու իրավունքների գաղափարի ծնունդը շատ հաճախ կապում են մ․թ․ա․ 5-6 դարերում Աթենքում և Հռոմում պոլիսների առաջացման հետ։ Անտիկ ժամանակաշրջանի խոշոր մտածողներ Պլատոնը, Սոկրատեսը, Արիստոտելը, Պերիկլեսը, և այլոք, ընդգծում էին օրենքի և օրինականության բարձագույն արժեքը։ Հետագա պատմական զարգացման յուրաքանչյուր փուլ իր հետ բերում էր ազատության սահմանների ընդլայնման։ Անտիկ աշխարհում քաղաքացիությունը փաստացի դարձել էր այն կարևոր կարգավիճակային հիմքը, որը ձևավորում էր մարդու իրավունքների և ազատությունների շրջանակը` այդպիսով սահմանելով պետության հետ հարաբերակցության բովանդակությունը։
Կարևոր պատմական ժամանակաշրջան էր նաև միջնադարը։ Այս առումով հատկապես ընդգծվում էր թագավորական իշխանության և իշխող դասակարգի միջև պայքարը, որը հաճախ վերածվում էր ամենաթողության։ Անգլիայում 1215 թ․ ընդունված «Ազատությունների մեծ խարտիան» նպատակ ուներ կարգավորել այդ անարխիան։ Միջնադարում մարդու իրավունքների զարգացման վրա էական ազդեցություն են թողել կրոնական դոկտրինները։
Հաբեաս կորպուս ակտը (Habeas Corpus Amendment Act 1679), որն ընդունվեց կրկին Անգլիայում 1679 թ․, նպատակ էր հետապնդում սահմանափակել իշխանությունների կամայականությունները։ Այս ակտը հատկապես ուղղված էր անազատության մեջ գտնվող անձի անձեռնմխելիության և մի շարք այլ ընթացակարգային երաշխիքների ապահովմանը։
Մարդու իրավունքների գաղափարների զարգացման և ամրապնդման գործում իրենց մեծագույն ավանդն ունեցան լուսավորության ժամանակաշրջանի այնպիսի ականավոր մտածողներ, ինչպիսիք են Ջ․ Միլտոնը, Թ․ Հոբսը, Հ․ Հրոցիուսը, Բ․ Սպինոզան, Ջ․ Լոքը, Վոլտերը, Շ․ Մոնտեսքյոն, Ժ․Ժ․ Ռուսոն, և այլք։ Այս մտածողները սահմանեցին պետության և անհատի հարաբերությունների նոր ուղենիշներ։ Այս գաղափարների ձևավորման համար հիմք ծառայեց բնաիրավական դոկտրինը, ըստ որի` առկա են մարդու անքակտելի իրավունքները և ազատությունը, որոնք պատկանում են մարդուն ծննդյան օրվանից։ Այս գաղափարները կազմեցին մի քանի բուրժուական հեղափոխությունների հիմքը։
Մարդու իրավունքների հետագա զարգացման և ամրագրման ուղղությամբ տարվող աշխատանքները հիմնվում էին վերը նշված պատմական շրջափուլերի արդյունքում ձևավորված մարդու իրավունքների հիմնական սկզբունքների և բովանդակության վրա։
